一輛智能車的上路日記

我是智能車小C，又和大家見(jiàn)面了。

上期帶大家了解了我的家族發(fā)展史。

大家可能不知道，為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，除了我身上的這些秘密武器，

智能道路建設(shè)也是關(guān)鍵。

簡(jiǎn)單而言，就是聰明的路配合聰明的車，達(dá)到1+1大于等于2的效果。

由于缺少直線視覺(jué)外的感知，研發(fā)人員發(fā)現(xiàn)單靠我們智能車是不能完全實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的。

就像人類在高速奔跑時(shí)，遇到墻角拐彎，由于產(chǎn)生了視覺(jué)盲區(qū)，這時(shí)如果沒(méi)有聽力感知，就會(huì)造成非常大的安全隱患。

所以研發(fā)人員設(shè)計(jì)了車路協(xié)同的技術(shù)，用智能路幫助我們單車實(shí)現(xiàn)真正意義上的無(wú)人駕駛。

為了訓(xùn)練我們上路的能力，上海有這樣一片區(qū)域，里面有好多神奇的智能路，我與小伙伴每天都在這里盡情的馳騁。

就請(qǐng)你們跟隨著我的上路日記一起來(lái)探秘吧

5月14日 晴

今天，我來(lái)到了上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車綜合測(cè)試示范區(qū)。這是一個(gè)國(guó)家級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車綜合測(cè)試區(qū)。

這里已建成智能車測(cè)試所必須的交通場(chǎng)景、氣候場(chǎng)景、電磁場(chǎng)景和光學(xué)場(chǎng)景，

所有道路都安裝了路端信號(hào)裝置，完成了標(biāo)識(shí)的智能改造，實(shí)現(xiàn)了5G通訊網(wǎng)絡(luò)的無(wú)縫覆蓋。

1.紅線為1.2公里的高速模擬道路，雙向四車道。

2.綠線和黃線是城市模擬道路，全長(zhǎng)2554米，雙向兩車道。

3.藍(lán)色部分是隧道模擬區(qū)域，全場(chǎng)900米，雙向兩車道。

4.紅色區(qū)域是綜合測(cè)試廣場(chǎng)，重要的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試均位于紅色區(qū)域，共40000平米。

綠色道路安裝有500m的模擬降雨設(shè)備（綠色線），藍(lán)色道路安裝有500米的光模擬隧道（藍(lán)色線），九個(gè)紅綠燈口均安裝有攝像設(shè)備、MEC和LTE-V2X的RSU，均實(shí)現(xiàn)了紅綠燈和RSU的互聯(lián)。全息路口安裝有4路視頻設(shè)備、4路毫米波雷達(dá)設(shè)備、2路激光雷達(dá)設(shè)備、邊緣計(jì)算平臺(tái)。

好興奮啊，期待明天可以在這些路上大顯身手。

5月15日 多云

今天天氣很不錯(cuò)，工程師大大說(shuō)今天要解決單車智能無(wú)法解決的視覺(jué)盲區(qū)問(wèn)題。首先測(cè)試的是我過(guò)紅綠燈的本領(lǐng)

當(dāng)我從遠(yuǎn)處接近信號(hào)燈控制路口，信號(hào)燈的信號(hào)機(jī)將紅綠燈相位信息通過(guò)路側(cè)交換機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)至RSU，RSU結(jié)合十字路口路網(wǎng)信息將紅綠燈相位信息再發(fā)給我。

我就可以獲得前方信號(hào)燈的實(shí)時(shí)狀態(tài)，并結(jié)合本身的定位和行駛狀態(tài)信息，計(jì)算出通過(guò)路口的引導(dǎo)車速區(qū)間，給出合理的綠波通行速度。視頻

第二個(gè)測(cè)試是俗稱“鬼探頭”的路況

我正在前向行駛，左前或右前方有對(duì)手車遮擋我的視線，弱勢(shì)交通參與者位于我的視覺(jué)盲區(qū)。路側(cè)高位傳感器（視覺(jué)感知、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)）通過(guò)感知和數(shù)據(jù)融合，探測(cè)弱勢(shì)交通參與者位置信息，并將所述信息傳遞給我，提醒碰撞危險(xiǎn)。

下一個(gè)測(cè)試的是我穿越隧道的本領(lǐng)

隧道安全提升系統(tǒng)由智能感知節(jié)點(diǎn)、RSU、高清攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、誘導(dǎo)屏和車載終端設(shè)備構(gòu)成。為我提供進(jìn)出隧道口異常車輛預(yù)警、隧道內(nèi)交通異常預(yù)警、隧道低能見(jiàn)度預(yù)警、隧道內(nèi)災(zāi)害預(yù)警、隧道內(nèi)前方擁堵提醒等服務(wù)。讓我行駛在隧道中更安全。

接下來(lái)要測(cè)試的場(chǎng)景是前向碰撞預(yù)警27。這是正常行駛中的我，因?yàn)橐暰€受阻，對(duì)手車1在我的車道正前方停止。對(duì)手車2為了避免碰撞變道行駛。我在行駛過(guò)程中即將與對(duì)手車1發(fā)生碰撞時(shí)，車載終端應(yīng)用層應(yīng)根據(jù)判決條件通過(guò)HMI發(fā)出預(yù)警。

聰明路真的太聰明了，有了它解決了我視覺(jué)盲區(qū)這個(gè)大問(wèn)題，我現(xiàn)在感覺(jué)渾身舒暢，跑的更快更安心了。

l5月16日 大雨

今天天氣非常不好，但是工程師大大說(shuō)今天是個(gè)大好機(jī)會(huì)，要讓我練習(xí)在雨中上路，哎呀外面天氣這么不好，看都看不清楚路，怎么開??！

大雨情況下，單車視覺(jué)傳感器工作能力下降，毫米波雷達(dá)由于工作頻段較高無(wú)法再大雨情況下工作。單車自動(dòng)駕駛感知受阻。然而較低頻段的車聯(lián)網(wǎng)設(shè)備不受大雨影響，主車可接收對(duì)手車的基本狀態(tài)信息，通過(guò)車載終端應(yīng)用輔助駕駛，提高行車安全和效率。呀好棒呀，我又Get新技能了！

l5月17日 晴

今天總算雨過(guò)天晴了，工程師大大說(shuō)我最近表現(xiàn)不錯(cuò)，真是一輛聰明車，今天要給我一些難度更高的項(xiàng)目，他說(shuō)在車和路的配合中，策略博弈是一項(xiàng)非常重要的挑戰(zhàn)。這個(gè)詞對(duì)我來(lái)說(shuō)太難懂了，工程師大大說(shuō)就是通過(guò)智能路的幫助能夠讓我在眾多行車方案中選擇一個(gè)最佳的方案。（城市多車道，交通運(yùn)營(yíng)）該怎么做呢？

先來(lái)看看協(xié)作式交叉口通行

通過(guò)我和路側(cè)設(shè)備協(xié)作，安全、高效通過(guò)交叉口。我向路側(cè)設(shè)備（RSU）發(fā)送車輛行使信息，RSU根據(jù)車輛行駛信息，目標(biāo)交叉口的信號(hào)燈信息、其他車輛上報(bào)的行駛信息、以及路側(cè)感知信息，為EV生成通過(guò)交叉口的通行調(diào)度信息并發(fā)回給我。我根據(jù)調(diào)度信息通過(guò)交叉口。

第二個(gè)測(cè)試場(chǎng)景是動(dòng)態(tài)車道管理

目的是解決交叉口的擁堵問(wèn)題。通過(guò)交叉口范圍內(nèi)的車輛與路側(cè)設(shè)備（RSU）通信，RSU收集網(wǎng)聯(lián)車輛以及通過(guò)感知設(shè)備感知路口車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)等，實(shí)時(shí)確定交叉口的各個(gè)流向的交通需求，以此為基礎(chǔ)進(jìn)行路口車道劃分，并將車道功能劃分結(jié)果發(fā)送給車輛或者路側(cè)交通指示牌，進(jìn)而通過(guò)動(dòng)態(tài)車道管理提高交叉口的通行效率。

今天我又學(xué)會(huì)了一招，看來(lái)有了智能路的幫忙，我馬上就能變成優(yōu)等生了.

看了我的上路日記，你是不是也覺(jué)得“智能路”的確是智能汽車發(fā)展中的至關(guān)重要的一環(huán)。有了這條“路”，我們才會(huì)越來(lái)越聰明，也能事半功倍的達(dá)到效果。我要和智能路攜手合作，為實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，一起努力！視頻